Die Entstehungsgeschichte von Friedrich Schillers „Don Karlos“ ist ebenfalls relevant für das Verständnis und die Analyse des Dramas. Im Jahr 1782 bekam Schiller im Juli von Wolfgang Heribert von Dalberg einen ersten Hinweis auf den Stoff durch einen Brief, in dem der Genannte schreibt, dass Don Karlos vielleicht eines der nächsten Themen sei, die er bearbeiten werde. Im Jahr 1783 entgegnet Schiller ebenfalls postalisch, dass er nun fest entschlossen sei, den Don Karlos zu bearbeiten. Vor allem der Charakter des feurigen und empfindsamen Jungens Don Karlos habe es ihm sehr angetan. Erste Handlungsstränge und Charaktere der Personen wurden von Schiller bereits in dem Brief skizziert. Man erkennt also, dass Schiller bereits das Drama vor dem innerlichen Auge zurechtgelegt hat. Gleichzeitig bittet er von Dalberg schriftlich um mehr Material zu diesem Thema, damit er die Story weiter ausfeilen kann. Dies geht zeitlich auch mit der ersten Arbeitsphase an dem Drama, die etwa von März bis April 1783 dauerte einher. Der Bauerbacher Entwurf entstand ebenfalls in dieser Zeit, der mit dem endgültigen Werk jedoch nicht komplett übereinstimmt. Einige Änderungen wurden nachträglich – teilweise von entscheidender Bedeutung – vorgenommen.

Friedrich Schiller arbeitete keineswegs durchgängig an „Don Karlos“. Zwischenzeitlich ließ er die Arbeit an seinem Werk ruhen. So tätigte er im Juli 1783 einen Umzug nach Mannheim und konnte die Arbeiten erst im August 1784 wieder aufnehmen. Zu diesem Zeitpunkt hatte Schiller bereits die vier großen Charaktere Don Karlos, Philipp, die Königin und Alba skizziert und weiter entwickelt. Im Frühjahr 1787 war es dann soweit und Schiller konnte sein Drama vollenden. Die erste Buchausgabe des Werkes „Don Karlos, Infant von Spanien“ galt jedoch als unspielbar für ein Theater und musste überarbeitet werden. Die Uraufführung stand dann dennoch im Jahr 1787 an.